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# Cartesiana vs. CoreXY vs. Delta

Las impresoras 3D se categorizan según sus sistemas de movimiento, que dictan cómo se desplaza el cabezal de impresión y la plataforma de construcción durante la impresión. Entre los distintos sistemas de movimiento, los tres tipos principales son Cartesian, CoreXY y Delta. Aunque existen otros sistemas de movimiento, estos tres son los más comunes y ampliamente utilizados en la impresión 3D de escritorio.

### Otros sistemas de movimiento

Además de Cartesian, CoreXY y Delta, existen otros sistemas de movimiento como impresoras polares, impresoras SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), cinturón continuo y sistemas H-Bot. Sin embargo, estos son menos comunes en impresoras 3D para consumidores y aficionados.

### Impresoras 3D Cartesian

Las impresoras Cartesian operan sobre el sistema de coordenadas cartesianas con movimiento lineal a lo largo de los ejes X, Y y Z. Normalmente, un eje mueve el cabezal de impresión y otro mueve la placa de construcción vertical u horizontalmente. La definición es que cada eje se mueve de forma independiente entre sí y la mayoría de las impresoras Cartesian son bed slingers (con cama móvil).

* **Movimiento en el eje Z:** En la mayoría de los diseños Cartesian, la placa de construcción se mueve hacia adelante y hacia atrás en el eje Y a medida que se imprimen las capas, también conocido como impresora con cama móvil. Algunas impresoras Cartesian hacen que la placa de construcción se mueva hacia arriba y hacia abajo, aunque esto no es tan común.
* **Ejemplos:** Impresoras como la A1 son Cartesian bed slingers. La Ender 5 tiene un sistema de movimiento Cartesian aunque la placa de construcción se mueve verticalmente a lo largo del eje Z. Lo que técnicamente define a Cartesian es que cada eje se mueve de forma independiente entre sí, aunque la mayoría sean bed slingers.

### Impresoras 3D CoreXY

Las impresoras CoreXY usan un sistema de correas de circuito cerrado para mover el cabezal de impresión en los ejes X y Y, mientras que la placa de construcción normalmente se mueve hacia arriba y hacia abajo a lo largo del eje Z. Este diseño separa el movimiento de los ejes, permitiendo movimientos más rápidos y precisos.

* **Movimiento en el eje Z:** La mayoría de las impresoras CoreXY tienen la placa de construcción moviéndose hacia arriba y hacia abajo en el eje Z.
* **Ejemplos y excepciones:** Aunque la mayoría de las impresoras con la placa de construcción moviéndose en el eje Z son CoreXY, excepciones como la Ender 5 muestran que las impresoras Cartesian también pueden tener movimiento Z vertical para la placa de construcción.

### Impresoras 3D Delta

Las impresoras Delta usan tres brazos verticales dispuestos en una configuración triangular para controlar la posición del cabezal de impresión. En lugar de mover una placa de construcción en Z, el cabezal de impresión se mueve en las tres dimensiones, mientras que la placa de construcción generalmente permanece estacionaria.

* **Movimiento en el eje Z:** La placa de construcción suele estar fija, y todo el movimiento para el posicionamiento ocurre a través de los brazos que controlan el cabezal de impresión.
* **Características:** Las impresoras Delta son conocidas por movimientos suaves, rápidos y precisos, especialmente para impresiones más altas.

### Ventajas y desventajas de cada sistema de movimiento

| Sistema de movimiento | Pros                                                                                                                                             | Contras                                                                                                                                                                                                                        |
| --------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| Cartenesiano          | <p>- Diseño y control simples<br>- Amplia disponibilidad y apoyo de la comunidad<br>- Estable y rígido en la mayoría de las implementaciones</p> | <p>- Velocidades más lentas debido al movimiento de partes más pesadas como la cama<br>- Mayor huella física ya que todos los ejes se mueven linealmente<br>- Las piezas delgadas pueden vibrar</p>                            |
| CoreXY                | <p>- Mayores velocidades de desplazamiento y aceleración<br>- Más fácil de encerrar<br>- Mayor precisión debido al sistema de correas</p>        | <p>- Sistema de correas y poleas más complejo que requiere calibración precisa<br>- Mayor costo y complejidad de mantenimiento</p>                                                                                             |
| Delta                 | <p>- Impresión a alta velocidad y suave<br>- Huella compacta en relación con la altura<br>- Eficiente para objetos altos</p>                     | <p>- Cinemáticas complejas que hacen la calibración más desafiante<br>- Forma de volumen de construcción limitada (cilíndrica)<br>- Piezas y apoyo comunitario menos comunes<br>- Más difícil de apilar debido a la altura</p> |

En resumen, los sistemas Cartesian, CoreXY y Delta ofrecen diseños únicos adaptados a diferentes necesidades de impresión. Las impresoras Cartesian son sencillas y fiables, CoreXY sobresale en velocidad y precisión con un diseño más complejo, y las impresoras Delta proporcionan movimiento rápido y suave especialmente adecuado para impresiones más altas. La mayoría de las impresoras con una placa de construcción que se mueve verticalmente tienden a usar CoreXY, pero excepciones como la Ender 5 basada en Cartesian demuestran que existen múltiples enfoques para soluciones mecánicas similares. Existen otros sistemas de movimiento, pero son nicho en comparación con estos tres tipos principales.

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