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# カルテシアン vs. CoreXY vs. デルタ
3Dプリンターは、印刷中にプリントヘッドとビルドプラットフォームがどのように動くかを決めるモーションシステムによって分類されます。さまざまなモーションシステムの中で、主な3タイプはCartesian、CoreXY、Deltaです。ほかのモーションシステムも存在しますが、この3つが卓上3Dプリンティングで最も一般的かつ広く使われています。
### その他のモーションシステム
Cartesian、CoreXY、Deltaのほかにも、Polarプリンター、SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）プリンター、連続ベルト方式、H-Bot方式などのモーションシステムがあります。ただし、これらは一般向けやホビイスト向けの3Dプリンターではあまり一般的ではありません。
### Cartesian 3Dプリンター
Cartesianプリンターは、X、Y、Z軸に沿った直線運動を行うCartesian座標系で動作します。通常、1つの軸がプリントヘッドを動かし、別の軸がビルドプレートを垂直または水平に動かします。定義としては、各軸が互いに独立して動くことであり、ほとんどのCartesianプリンターはベッドスリンガーです。
* **Z軸の動き：** ほとんどのCartesian設計では、層を印刷する間、ビルドプレートがY軸方向に前後へ動きます。これはベッドスリンガープリンターとも呼ばれます。Cartesianプリンターの中にはビルドプレートが上下に動くものもありますが、これはあまり一般的ではありません。
* **例：** A1のようなプリンターはCartesianのベッドスリンガーです。Ender 5は、ビルドプレートがZ軸に沿って垂直に動くにもかかわらず、Cartesianモーションシステムを備えています。厳密には、Cartesianを定義するのは各軸が互いに独立して動くことですが、ほとんどはベッドスリンガーです。
### CoreXY 3Dプリンター
CoreXYプリンターは、閉ループのベルトシステムを使ってプリントヘッドをX軸とY軸に動かします。一方、ビルドプレートは通常Z軸に沿って上下に動きます。この設計では各軸の動作が分離されており、より高速で精密な動きが可能になります。
* **Z軸の動き：** ほとんどのCoreXYプリンターでは、ビルドプレートがZ軸方向に上下します。
* **例と例外：** ビルドプレートがZ軸方向に動くプリンターの多くはCoreXYですが、Ender 5のような例外もあり、Cartesianプリンターでもビルドプレートの垂直Z移動を採用できます。
### Delta 3Dプリンター
Deltaプリンターは、三角形の配置に並べられた3本の垂直アームを使ってプリントヘッドの位置を制御します。Z方向にビルドプレートを動かす代わりに、プリントヘッドが3次元すべてで動き、ビルドプレートは通常固定されています。
* **Z軸の動き：** ビルドプレートは通常固定されており、位置決めのためのすべての動きはプリントヘッドを制御するアームによって行われます。
* **特徴：** Deltaプリンターは、特に背の高い造形物で、滑らかで高速かつ精密な動きで知られています。
### 各モーションシステムの長所と短所
| モーションシステム | 長所 | 短所 |
| --------- | ---------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 直交型 | - シンプルな設計と制御
- 幅広い入手性とコミュニティのサポート
- 多くの実装で安定性と剛性が高い
| - ベッドのような重い部品を動かすため速度が遅くなる
- すべての軸が直線的に動くため設置面積が大きい
- 細い造形物は揺れやすい
|
| CoreXY | - 移動速度と加速度が速い
- 筐体化しやすい
- ベルトシステムにより精度が向上する
| - より複雑なベルトとプーリーのシステムで、正確なキャリブレーションが必要
- コストが高く、メンテナンスの複雑さも増す
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| Delta | - 高速で滑らかな印刷
- 高さに対してコンパクトな設置面積
- 背の高い造形物に効率的
| - 複雑な運動学によりキャリブレーションが難しい
- 造形範囲の形状が限定される（円筒形）
- 部品やコミュニティサポートが少ない
- 高さのため積み重ねや収納が難しい
|
要するに、Cartesian、CoreXY、Deltaの各システムは、それぞれ異なる印刷ニーズに合わせた独自の設計を提供します。Cartesianプリンターはシンプルで信頼性が高く、CoreXYはより複雑な設計で速度と精度に優れ、Deltaプリンターは特に背の高い造形に適した高速で滑らかな動きを実現します。ビルドプレートが垂直に動くプリンターの多くはCoreXY方式を採用する傾向がありますが、CartesianベースのEnder 5のような例外は、似た機械的な解決策にも複数のアプローチがあることを示しています。ほかのモーションシステムも存在しますが、これら3つの主要タイプに比べるとニッチです。
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