笛卡尔 vs. CoreXY vs. Delta

3D打印机按其运动系统进行分类，这决定了打印过程中打印头和构建平台如何移动。在各种运动系统中，三种主要类型是笛卡尔（Cartesian）、CoreXY和三角（Delta）。尽管存在其他运动系统，但这三种是桌面3D打印中最常见和最广泛使用的。

其他运动系统

除了笛卡尔、CoreXY和三角之外，还有其他运动系统，例如极坐标（Polar）打印机、SCARA（选择性顺应装配机器人臂）打印机、连续皮带和H型（H-Bot）系统。然而，这些在消费级和爱好者级3D打印机中不太常见。

笛卡尔（Cartesian）3D打印机

笛卡尔打印机基于笛卡尔坐标系，在X、Y和Z轴上进行线性移动。通常，一个轴移动打印头，另一个轴垂直或水平移动构建平台。其定义是每个轴相互独立移动，大多数笛卡尔打印机都是床式往复（bed slinger）。

• Z轴运动： 在大多数笛卡尔设计中，构建平台在打印层时沿Y轴前后移动——也称为床式往复打印机。有些笛卡尔打印机的构建平台上下移动——但这并不那么常见。

• 示例： 像A1这样的打印机是笛卡尔床式往复机。尽管Ender 5的构建平台沿Z轴垂直移动，但它仍具有笛卡尔运动系统。技术上定义笛卡尔的是每个轴彼此独立移动，即使大多数是床式往复。

CoreXY 3D打印机

CoreXY打印机使用封闭回路的皮带系统在X和Y轴上移动打印头，而构建平台通常沿Z轴上下移动。这种设计将各轴的运动分离，允许更快且更精确的移动。

• Z轴运动： 大多数CoreXY打印机的构建平台在Z轴上上下移动。

• 示例与例外： 虽然大多数构建平台在Z轴上移动的打印机是CoreXY，但像Ender 5这样的例外表明笛卡尔打印机也可以具有构建平台的垂直Z运动。

三角（Delta）3D打印机

三角打印机使用三个垂直臂以三角形布局来控制打印头的位置。与其移动构建平台的Z轴不同，打印头在三维方向上移动，而构建平台通常保持固定。

• Z轴运动： 构建平台通常是固定的，所有定位移动通过控制打印头的臂来完成。

• 特征： 三角打印机以平滑、快速且精确的运动著称，尤其适合较高的打印件。

各运动系统的优缺点

运动系统	优点	缺点
笛卡尔（Cartesian）	- 设计与控制简单 - 广泛可得且有社区支持 - 在大多数实现中稳定且刚性良好	- 由于像床这样的较重部件移动，速度较慢 - 占地面积较大，因为所有轴线性移动 - 薄的打印件可能会晃动
CoreXY	- 更快的行进速度和加速度 - 更容易封闭 - 由于皮带系统而提高了精度	- 更复杂的皮带和滑轮系统，需要精确校准 - 成本与维护复杂度较高
三角（Delta）	- 高速且平滑的打印 - 相对于高度占地紧凑 - 对于高而窄的物体效率较高	- 复杂的运动学使校准更具挑战性 - 构建体积形状受限（圆柱形） - 零部件和社区支持较少 - 由于高度原因更难堆叠

总结来说，笛卡尔、CoreXY和三角系统各自提供了针对不同打印需求的独特设计。笛卡尔打印机直观且可靠，CoreXY在速度和精度上表现出色但设计更复杂，三角打印机则提供快速、平滑的运动，特别适合较高的打印件。大多数构建平台垂直移动的打印机倾向于使用CoreXY，但像基于笛卡尔的Ender 5这样的例外说明对类似机械问题存在多种解决方案。其他运动系统存在，但与这三种主要类型相比属于小众。