笛卡尔 vs. CoreXY vs. Delta

3D 打印机按其运动系统分类，运动系统决定了打印过程中打印头和构建平台如何移动。在各种运动系统中，三种主要类型是笛卡尔（Cartesian）、CoreXY 和 Delta。虽然存在其他运动系统，但这三种是桌面 3D 打印中最常见和广泛使用的。

其他运动系统

除了笛卡尔、CoreXY 和 Delta 之外，还有极坐标（Polar）打印机、SCARA（选择性顺应装配机器人臂）打印机、连续皮带和 H-Bot 系统等运动系统。然而，这些在消费级和爱好者 3D 打印机中较不常见。

笛卡尔 3D 打印机

笛卡尔打印机在笛卡尔坐标系上运行，沿 X、Y 和 Z 轴进行线性移动。通常，一个轴移动打印头，另一个轴垂直或水平移动构建平台。其定义是每个轴彼此独立移动，大多数笛卡尔打印机为床式（bed slinger）。

• Z 轴运动： 在大多数笛卡尔设计中，构建平台在打印层时在 Y 轴来回移动——也称为床式打印机。一些笛卡尔打印机使构建平台上下移动——尽管这不太常见。

• 示例： 像 A1 这样的打印机是笛卡尔床式打印机。尽管构建平台沿 Z 轴垂直移动，Ender 5 仍具有笛卡尔运动系统。技术上定义笛卡尔的是每个轴彼此独立移动，尽管大多数是床式。

CoreXY 3D 打印机

CoreXY 打印机使用闭环皮带系统在 X 和 Y 轴上移动打印头，而构建平台通常沿 Z 轴上下移动。这种设计将轴的运动分离，允许更快且更精确的运动。

• Z 轴运动： 大多数 CoreXY 打印机的构建平台在 Z 轴上上下移动。

• 示例与例外： 虽然大多数构建平台在 Z 轴移动的打印机是 CoreXY，但像 Ender 5 这样的例外表明笛卡尔打印机也可以具有垂直的 Z 轴构建平台运动。

Delta 3D 打印机

Delta 打印机使用三个垂直臂以三角形排列来控制打印头的位置。与其移动构建平台的 Z 轴不同，打印头在三个维度上移动，而构建平台通常保持固定。

• Z 轴运动： 构建平台通常是固定的，所有用于定位的运动通过控制打印头的臂来实现。

• 特性： Delta 打印机以平滑、快速且精确的运动著称，尤其适合较高的打印件。

各运动系统的优缺点

运动系统	优点	缺点
笛卡尔	- 设计和控制简单 - 广泛可用且有社区支持 - 在大多数实现中稳定且刚性好	- 由于床等较重部件移动，速度较慢 - 占地更大，因为所有轴都线性移动 - 细长打印件可能会晃动
CoreXY	- 更快的行程速度和加速度 - 更容易封闭成箱体 - 由于皮带系统，精度提高	- 更复杂的皮带和滑轮系统，需要精确校准 - 成本和维护复杂度较高
Delta	- 高速且平滑的打印 - 相对于高度占地紧凑 - 对高而细的物体效率高	- 复杂的运动学使校准更具挑战性 - 构建体积形状受限（圆柱形） - 零部件和社区支持较少 - 由于高度更难堆叠

总之，笛卡尔、CoreXY 和 Delta 系统各自提供针对不同打印需求的独特设计。笛卡尔打印机直观且可靠，CoreXY 在速度和精度方面表现出色但设计更复杂，Delta 打印机提供快速、平滑的运动，特别适合较高的打印件。大多数构建平台垂直移动的打印机倾向于使用 CoreXY，但像基于笛卡尔的 Ender 5 这样的例外证明对类似机械解决方案存在多种方法。其他运动系统存在但与这三种主要类型相比属于小众。